Éste constituye ya un tercer libro en el que se sostiene que el derecho nace del pueblo. Ahora, el doctor Jesús Antonio de la Torre Rangel añade que esa producción jurídica del pueblo es derecho insurgente. En este volumen, su autor retoma la exposición del pluralismo jurídico como base y mejor entendimiento de las propuestas y recoge varias de las experiencias analizadas en El derecho que sigue naciendo del pueblo, actualizadas en lo posible. Lo novedoso estriba en que el pluralismo jurídico lo refuerza teóricamente; analiza otras nuevas experiencias sociojurídicas y propone otros presupuestos teóricos, donde destaca la categoría de derecho insurgente (dereito insurgente) desarrollada por juristas brasileños militantes en la asesoría jurídica popular, para analizar las experiencias del derecho nacido del pueblo que expone. El derecho insurgente constituye derecho alternativo. Éste puede dividirse en tres expresiones jurídicas: positivismo de combate, uso alternativo del derecho y pluralismo jurídico. Desde el punto de vista de De la Torre Rangel, el derecho insurgente no constituye ninguna de esas expresiones, no se asimila a ninguna de las tres manifestaciones de derecho alternativo, sino que participa de todas y les añade una propuesta radical de otro derecho surgido de las resistencias.